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地下車輛自動駕駛系統(tǒng)

地下車輛自動駕駛系統(tǒng)利用先進(jìn)的傳感器技術(shù)、人工智能與智能控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了地下車輛自主行走與無人駕駛，利用先進(jìn)的無線通信技術(shù)、遠(yuǎn)程遙控及可視化技術(shù)實(shí)現(xiàn)鏟運(yùn)機(jī)地下礦料卸載精準(zhǔn)作業(yè)。

系統(tǒng)功能

3D 環(huán)境感知與建模

搭載多線束激光雷達(dá)實(shí)時(shí)對巷道進(jìn)行掃描建模并形成可視化地圖，對四周環(huán)境進(jìn)行感知和對車輛行駛進(jìn)行跟蹤。

任務(wù)路徑自主規(guī)劃智能決策

系統(tǒng)通過示教過程實(shí)時(shí)采集環(huán)境感知數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)、作業(yè)路
線數(shù)據(jù)構(gòu)建鏟運(yùn)作業(yè)任務(wù)拓?fù)涞貓D，自動駕駛時(shí)結(jié)合鏟運(yùn)機(jī)位
置測量數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)作業(yè)區(qū)域任意位置啟動自動駕駛，自主規(guī)劃
作業(yè)路徑及分叉路口動作、卸裝點(diǎn)停車行為智能決策?？刂?br /> 器，實(shí)現(xiàn)車輛精準(zhǔn)穩(wěn)定控制。

監(jiān)測維護(hù)

實(shí)時(shí)故障診斷及可視化聲光文字提示，幫助快速鎖定故障點(diǎn)及故障狀態(tài)，集成維護(hù)保養(yǎng)提醒，定期預(yù)見性維護(hù)和檢修，減少設(shè)備維護(hù)時(shí)間，提高有效作業(yè)時(shí)間。

精準(zhǔn)魯棒跟蹤控制

采用高精度、強(qiáng)實(shí)時(shí)、高可靠的線控轉(zhuǎn)向與驅(qū)制動技術(shù)，對鏟
運(yùn)機(jī)構(gòu)建精準(zhǔn)運(yùn)動與動力學(xué)參數(shù)模型，設(shè)計(jì)實(shí)時(shí)橫縱向跟蹤控
制器，實(shí)現(xiàn)鏟運(yùn)機(jī)高精度強(qiáng)魯棒性自主跟蹤控制功能。

遠(yuǎn)程接管

遠(yuǎn)程多功能駕駛平臺，包含駕駛座椅左右扶手集成原車操作按鈕、手柄、踏板，還原真實(shí)駕駛艙操作，全液晶顯示屏用來顯示井下車輛實(shí)時(shí)定位信息、行駛速度、欄位信息、爬坡角度等，行駛地圖、路徑以及監(jiān)控?cái)z像頭的多視角實(shí)時(shí)畫面，操作人員可對井下車輛進(jìn)行隨時(shí)接管操作。

作業(yè)統(tǒng)計(jì)

實(shí)際作業(yè)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，自動進(jìn)行出礦產(chǎn)量跟蹤，生產(chǎn)作業(yè)日報(bào)表、周報(bào)表、月報(bào)表、月報(bào)表供生產(chǎn)參考決策。

多源感知目標(biāo)檢測和識別

通過激光雷達(dá)與立體相機(jī)實(shí)時(shí)感知環(huán)境數(shù)據(jù)，采用圖像識別技
術(shù)與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法實(shí)現(xiàn)場景語義分割，實(shí)時(shí)識別巷道可行駛區(qū)
域與壁沿信息。

安全

自動行駛過程中，當(dāng)有如下情況，車輛暫停運(yùn)行:激光雷達(dá)或
視覺攝像頭檢測到前方有車輛或人員或有落石(大塊)、按下急
停按鈕、鏟運(yùn)機(jī)失去信號連接、安全光柵有設(shè)備或人員闖入。